汽车公司雪弗兰分部先后推出了T19和T28两种6×6轮式装甲战车。前者计划在车辆底盘上安装一个敞开式炮塔，装备1门M3型75毫米火炮，但因车重太大而没有被美军接受。后者则是T19E1的发展型，装备1门37毫米火炮，计划取代二战中大量使用的M8“灰狗”轮式装甲车。这个型号虽然获得了M38的正式编号，但也没能投入大批量生产，只制造了几辆预生产型车用于各种测试。和英国人不同，美国人认为履带式车辆在执行侦察任务时，要比轮式车辆更为有效和可靠，再加上有大量的M8轮式装甲车在役，已足以满足各种需求。因此在较长一段时间内，美军都没有再装备新型轮式装甲战车。
不过，美国人的观点并没有影响到英国人。二战结束后，英军决定将“戴姆勒”MK.Ⅱ和AEC MK.Ⅲ这两种轮式装甲车继续保留服役，直到被军方称为“战后装甲车”的新装备入列为止。1946年1月，英军总参谋部对新型轮式装甲车提出了较为详尽的技战术要求，明确提出该车在总体性能上应超过“戴姆勒”MK.Ⅱ型。
对新型装甲车的武备，英国军方最初拟采用安装了“小约翰”适配器的2磅（40毫米）反坦克炮。但考虑到安装适配器后火炮实际上变成了锥膛炮，无法发射高爆弹，因此在1946年3月确定改用绰号为“小家伙”的新式长身管40毫米炮。该炮发射脱壳穿甲弹时炮口初速高达1295米/秒（对此数据亦有资料存疑，认为实际上没有那么高），能在914米的距离上击穿倾角为60°的85毫米均质钢装甲，车上备弹量为60发。对该车防护力的要求是能全方位抵御7.62毫米穿甲弹，以及9米外爆炸的25磅高爆弹破片的打击，正面45°范围内能抵御275米外射来的12.7毫米穿甲弹，并能防装药量达9千克的地雷的爆轰。机动性方面，应在松软地面上有良好的通过能力，易于驾驶，有较高的倒车速度，在无准备的情况下涉水深可达1米。此外，整车外形应较为低矮，闭窗驾驶时也应有较为良好的视野。车辆应易于保养，服役寿命长。乘员组最好为4人，但如果为此要在车重、外形尺寸等方面付出过大的代价，那么3人乘员组也是可以接受的。
英国战斗车辆设计部对国内外的多个设计方案进行评估后认为，美国M38最具发展潜力，这个型号的一些基本设计可以直接采用。但全车重量可能无法维持在原先设想的7吨左右，比较适当的重量是10吨，并配以125千瓦发动机。军方遂以此为基础，在1947年10月与考文垂的阿尔维斯公司正式签订了制造2辆原型车的合同。新型轮式装甲车的设计代号确定为FV601，这也是FV600系列轮式装甲车的发端。
当原型车试制工作尚在进行的时候，英国军方在1948年2月决定，将寻求口径更大的火炮作为新型装甲车的主炮，以取代“小家伙”40毫米炮。此举源于40毫米炮发射的高爆弹威力太小，这表明军方已将新型轮式装甲车武备的主要使命从反坦克变为火力支援。不过，合适的火炮一时间却很难找到。英国人考察了包括美制M24轻型坦克75毫米主炮在内的国内外多型武器，但由于整车重量和炮塔座圈直径的限制，英军现有的以及设计中的装甲战车火炮中没有一种能直接采用。“丘吉尔”MK.I型步兵坦克上装备过的一种老式76毫米榴弹炮倒是能用，但该炮的精度实在太差。英国军械设计中心提出可以开发一种新式76毫米炮，但研制周期至少得5年。
由于此时阿尔维斯公司的工作重点转到了轮式装甲输送车上（后文详述），因此由主炮选型造成的拖延倒也不是什么大问题，军方遂决定采用全新研制的76毫米炮。不过，负责炮塔设计的技术人员指出，如果采用更大口径的武器，那么必须考虑在最初设想的三人炮塔内留出足够的炮尾运动空间以及存放炮弹的地方。显然这样一来，炮塔内部空间就相当紧张了。1949年4月，英国军方决定采用双人炮塔，由车长兼任炮长，配备可相对于炮塔反向旋转的指挥塔，以便捕捉目标。另一名乘员负责主炮装填，以及操作同轴机枪和无线电台，此外在应急情况下还要负责操作面向后方的倒车驾驶装置。
1953年初，阿尔维斯公司向军方交付了2辆MK.I原型车。此时军方对炮塔内乘员的分工又进行了调整，改由车长负责主炮的装填。这样一来就必须对炮塔内部设计进行改动，又耽误了不少时间。不过，与此同时军方也采取了一些简化原始设计的措施，如大幅度简化火控设备，原来预定安装在车长指挥塔环形支架上用于防空的12.7毫米机枪也被改为采用简单支架的7.62毫米机枪。
再如前述的可反向旋转的车长指挥塔和炮塔内的倒车驾驶装置，由于实现起来技术难度不小，因此经过一番调查研究后，英国军方在1954年决定均予以取消。这样一来进一步简化了设计，二来也在炮塔内腾出了空间，以存放弹药。此时，车辆的研制代号也变为FV601（B）（装40毫米炮的原型车代号为FV601（A））。
1956年6月，在炮塔内部新设计方案以及改进的舱盖设计被军方接受后，新型轮式装甲车被正式命名为“萨拉丁”（因12世纪对抗欧洲十字军东征而著名的阿拉伯统帅的名字），并计划在1958年初投入生产。但在投产前夕，军方又提出要提高该车的防弹性能，于是炮塔和车体的前部及两侧的设计又进行了修改，使得投产时间再次延后了6个月。1958年中，“萨拉丁”MK.2（FV 601（C））正式投入生产，这是该车的真正量产型号。此时，距离最初提出研制设想已过去了近十三年。