20世纪70年代后期，台军认为，为平衡两岸军力，必须加速岛内陆军的现代化。于是，台湾战车研发中心正式成立，并在台湾南投县集集山区设厂。考虑到初期的自制生产能力以及美国可能提供的技术，台湾很快确定生产改进型M113装甲车，由台湾战车研发中心进行方案研究。1981年10月，台“国防部”披露了一张履带式装甲车进行浮渡测试的照片，显示台湾自行研制装甲车辆的规划趋向成熟……
源于M113装甲车
台湾战车研发中心的装甲车方案设计是在美国协助下进行的，在M113A2的基础上进行改进而成，充分利用台湾民间企业的生产能力。除发动机外，车体及变速箱、传动系统、悬挂装置、仪表、电力系统、液压系统、潜望镜等零部件都由台湾白行生产。底盘生产与总装在台湾机械制造公司进行，车辆装甲由台湾铝业公司生产，台湾工研院机研所和材研所进行核心技术支持，战车研发中心则建立生产线及进行各类测试。新型装甲车于i979年完成设计后进行了样车测试，量产型定型为CM21装甲车，于1982年装备部队，并于1984年10月首度公开露面。
虽然CM21的研发时间比C11“勇虎”式主战坦克要早，但二者的型号却同时公布。CM21脱胎于美国M113A2装甲输送车，二者的基本结构和设计几乎相同，但CM21为了追求更好的防护性能，做了许多改进，因此比M113A2的防护性能更好，乘员和搭载步兵能够得到更好的保护。
CM21车体由铝合金装甲焊接而成，其材料参照美国5083铝合金的规格进行了改进，据说其防弹能力比5083铝合金更好(有报道说后期车型采用了更硬的7039铝合金)。此外，CM21在车首挡水板以及车身侧面加装了层叠式间隙装甲，该装甲由两层薄板中间灌注聚氯基甲酸酯而成，虽然防弹力较弱，但可有效缓冲子弹的动能，再靠后而的车体装甲将子弹挡住，这样，CM21正而可抵御远处射来的12.7毫米子弹，侧面可抵御80米外发射的7.62毫米穿甲弹，而且可以增加全车涉水时的浮力。
类似M113A2/A3，CM21也将车内战斗室的燃油箱移到车尾外部的两侧(原车内燃油箱对乘员心理威胁较大)，而且将车体后段侧面作成内倾的防弹斜面，进一步增强了防护力。
M113A2/A3上可以选配的“凯夫拉”防弹衬层，未在CM21上采用。配合内倾车体，CM21外油箱要比M113A2/A3的低且略长，油箱上各有1个加油口盖，后方外加1个防空标识(尾)灯。战斗室配合内倾车体也进行了重新设计，左右两边最后2人的座椅以背对背的方式设置，4人坐于车内时都面向外方，可以使用车侧斜面上的(每侧2个)潜望镜及射击孔进行射击，射击孔不使用时可由一旋转橡胶垫密封。由于在射击孔上无法使用步枪本身的准星瞄准，故需用曳光弹调整弹着点。两套背对背座椅椅面可以向上折收，空出通道使乘员迅速出入。CM21的车尾登陆板与M113相同，但在侧门上多装了1具圆形观测窗(无步枪射击孔)。
CM21添加了2组4联装烟幕弹发射器，由车长在车内以电击发的方式发射烟幕弹，在前方70米处形成幕障，并可根据风力及地形选择左、右或全部施放。从研制到量产，CM21可分为多种型号。
形形色色CM21
CM21测试型 测试型并未装备部队，而且有几辆不同配备的车型，车体后部侧斜面上的射击孔为方形孔，结构复杂不易操作，后来改为圆孔。间隙装甲通过铆钉固定在车体上。至少有一辆测试型车辆的车长指挥塔附加有ACAV装甲护盾，护盾外为2组3联装烟幕弹发射器。还有一辆车顶装备了液压吊臂，以测试改装为装甲维修车的可行性。不过由于CM21采用车侧倾斜设计，减小了车顶面积，将备用发动机通过车顶吊人(出)车内并不方便，后来放弃了这项研究。
CM21 I型 I型为1986年以前的量产型，车头灯与M1 13A2相同，左侧灯座护栏较右侧大，左灯座装有白光灯、红外线灯、防空驾驶灯及防空标识灯，右灯座仅有白光灯与红外线灯，喇叭位于右灯座外。烟幕弹发射器设于车长指挥塔四周，这样布置的优点是烟幕弹发射器可随指挥塔旋转调整方向，同时还具有一定的隐蔽车长的功能。I型车的发动机和冷却系统也与台军装备的MIl3A2相同，仍使用215马力的DDC 6V-53水冷式柴油发动机，仅调整了消声器，增加了排气管防雨罩。车体侧面的间隙装甲已经改由通过内部卡笋固定在车体上，外观上看只有上部边缘有小的固定铆钉。装甲面比测试型平滑，车辆前部的间隙装甲突起较大，其上有3个长方形孔(左边两孔连在一起)，较高的一个容纳挡水板支撑杆扣钩护盖，较低的2个则是为了将挡水板翻下垂于车前下部时(维修发动机时)，避免和车体下部的拖车钩碰撞。I型车将备用履带块改为放置在车首，左右各一块(M1 13A1/A2的2块履带均在左侧)，剩下的空间容纳原(M1 13AI/A2)车尾2个19升燃料箱，左右各一个。
CM21 II型 Ⅱ型车同I型车相似，仅对车辆前部的间隙装甲略作改进，凸起较为平整。后期Ⅱ型车尾部的燃料箱左右侧外壁各增加了1个圆形孔盖。
CM21 III型Ⅲ型车的车头灯座与I型和Ⅱ型不同，左右大小相同，取消了红外线灯，右灯座装有白光灯、防空标识灯与喇叭，左灯座装有白光灯、防空标识灯与防空驾驶灯。取消红外线灯的原因，主要是Ⅲ型车的驾驶员使用了被动式夜视镜代替了M19红外线潜望镜，已无需主动式照明。
CM21 IV型Ⅳ型车为1996年以后生产的车型，又称为CM21AI，外观上已将烟幕弹发射器自车长指挥塔四周移至车体前装甲上(左右各l具4联装烟幕弹发射器)，原因是前者射击时对车长及驾驶的影响较大，为容纳烟幕弹发射器，Ⅳ型将2块备用履带块移至车首右侧，左侧携挂一个19升燃料箱，较I型和Ⅱ型减少1个。CM21从Ⅳ型开始，采用新式侧裙板(M113A3的侧裙式样)，侧裙板高度较低且前端弧形护板上开有脚踏。武器方面，Ⅳ型车已出现加装Mk19 Mod3 40毫米榴弹发射器的样车。部署在台湾外岛的CM21还装有车长指挥塔，指挥塔可以同时搭载1挺M2HB QCB 12.7毫米机枪和1挺Mk19 Mod3榴弹发射器，从而增加了火力的可选择性。
据推测，CM21车族从Ⅳ型车开始换用M11 3A2(Markl)的动力系统，采用I台DDC 6V-53T柴油发动机，最大输出功率275马力，搭配一套TX100-1A变速箱，改进了水冷散热机构的结构，增强了车辆的机动性能。
CM21/DRAGAR该车型是以Ⅳ型车为基础安装了法国GIAT DRAGAR单人机关炮炮塔的测试车型。配备1门M811 25毫米机炮，具有优异的稳定及射控系统，同时搭载了1挺7.62毫米并列机枪，炮塔两侧还各装有1组3联装烟幕弹发射器，使发射器总数达到14具。其
它改进包括：驾驶员舱盖改为向左平移开闭，战斗室加装排烟设备等。CM2 1/DRAGAR除可搭载驾驶员和车长外，还可搭载4名以上的步兵。
CM21 V型V型车又称CM21A2，是1996年开发的改进车型，采用M1 13A3的升级标准，包括换装300马力发动机和自动变速箱，并以方向盘取代操纵杆，便于驾驶员操控。CM21A2的车前、侧面及车尾均加装附加装甲，并以铆钉配备于车身上，可以充分抵御14.5毫米机枪穿甲弹和榴弹破片，战斗重量也因而增加为12.9吨，但其最高车速仍可维持65千米／小时。CM21A2至今未量产。
CM21的变型车
CM22自行迫击炮CM22自行迫击炮是由M106A2107毫米自行迫击炮(M113的变型车)仿制而成，外观上只有车头灯座及车首加装的2组4联装烟幕弹发射器(同CM21Ⅲ型式样)与M106A2不同。CM22装有275马力DDC 6V-53T柴油发动机和改进型冷却系统，所以车辆有较好的机动性能。由于台军全面淘汰了107毫米迫击炮，后期量产型CM22配置的均是63式120毫米追击炮，其车身左侧嵌挂的追击炮座板半径(800毫米)较小且厚，与107毫米迫击炮座板(965毫米)不同，也没有桥架，但增加了一个炮架储放箱。63式120毫米迫击炮炮架展开时颇宽，所以在车上射击时，CM22要使用另一副窄型炮架，以配合车上的环形炮床。发射时，炮管直接立于炮床底座上，不像107毫米迫击炮那样要一个圆形底托，所以后期型配备120毫米迫击炮的CM22车尾右边的挡泥板斜面上就没有设置嵌挂底托的圆孔。
CM23自行迫击炮CM23自行迫击炮仿制自81毫米M125A2自行迫击炮，外观与CM22相同，右方车顶上没有M125A2具有的凸出箱状物。由于台湾河川水量变化很大，平时河床暴露，渡河机会不高，所以量产型CM22及CM23已不再配备车首挡水板。
CM24装甲弹药输送车台湾在1981年购入M109155毫米及M110 203毫米炮后，弹药补给能力明显不足，当时仅有的M35轮式运载车，跟不上M109自行火炮的越野机动力，无形中也降低了自行火炮应有的威力。为了解决这个问题，台湾战车研发中心运用CM21的基础技术与产能，自行研发了CM24装甲弹药输送车，不但提高了弹药补给的机动性，也增强了弹药运输途中的防护能力。
CM24首次公开露面是在1986年的展会上，当时披露了测试型的照片和1辆预产型实车，随后1988年的台湾“国庆”阅兵展示了量产型车。改进型CM24A1则于1991年出现，基本车型是将M1 13的底盘扩大，车长7.12米，宽3.12米，高2.19米，为全焊接铝合金装甲结构，车首为3片防弹挡风玻璃及左右侧开门形成的宽阔驾驶舱，其后方右侧为发动机舱，左侧有一通道连接后段弹仓，车体有7对负重轮，主动轮在前，诱导轮在后，无侧裙。CM24改用325马力的康明斯LTA-10C 6V柴油发动机，以推动较重的车体。
CM25反坦克导弹发射车CM25是搭载“陶”式反装甲导弹的车型，车体后部两侧并没有像CM21一样设有避弹斜面，其车侧附加间隙装甲一直延伸到车尾。CM25仍然具有车尾外燃油箱，所以是最接近M113A3外形的台湾造装甲车。从车头看CM25外观与CM21Ⅲ型相当(含车头灯座)，备用履带块及19升燃油箱左右各挂一个。为避免影响“陶”式导弹射界，环绕车长指挥塔的烟幕弹发射器被移至车首挡水板上方，变成2组3联装，车长指挥塔枪架则与M113A1/TOW相同，可以倒向侧面。CM25的19升燃料箱是塑料制，且提把位置与一般19升燃料箱不同，可能是考虑涉水的需要。由前述可以推断，CM25应该在CM21Ⅲ型时期完成设计，仍旧配备215马力DDC 6V-53发动机。
CM26装甲指挥车 CM26装甲指挥车仿制自M 577A2装甲指挥车，二者除头灯座及新式侧裙(M113A3式样)外，几乎完全一样。CM26也比照CM21Ⅳ型加装了2具车首4联装烟幕弹发射器，但2块备用履带块依然置于车首左方与Ⅳ型不同。后期CM26则将备用履带移至右方并改配功率较大的车外发电机组。
CM27A1装甲牵引车台军在老旧的M4、M5重炮牵引车退役后，只有5吨载重车能拖引155毫米及203毫米野战炮。但越野机动力不理想，所以曾计划研发一款高速履带牵引车，使牵引式火炮也能机动至轮式车辆达不到的战斗位置，增加战术运用的弹性。刚开始规划以改造CM21的CM2lT来执行这项任务，不过CM21的动力实在不足，所以便耽搁下来。1991年CM24A1的生产线已经运作，台湾兵工整备发展中心(原战车研发中心)便于1992年再度以CM24AI为基础，研发出CM27A1高速牵引车。1994年原型车正式公开亮相。
CM27AI为CM24A1缩短型，只有6对负重轮，弹舱改到炮班人员座舱后缩短约60厘米，车室左右座椅可搭乘10人，加上驾驶舱共可乘坐14人，同时还可搭载18枚203毫米炮弹及发射药包。CM27A1车体右侧加开的维修门是原CM24A1所没有的，其它差异还有车尾门开设大型窗，方便乘员观察车后火炮，尾门内还可搭载2个19升燃料箱。CM27A1也未见量产。
CM21车族的未来发展
在2006年最后的CM23离开生产线后，台湾CM21履带式装甲车的生产也画上了句号，但M113/CM21活跃于台湾陆军部队的时间至少还会有20年，要将其效能发挥到极致，台军必须持续投入。从台军战术思维来看，未来发展轻快、机动性好的“云豹”8×8轮式装甲车是既定方针，但“云豹”的越野能力与防护力仍不及CM21，在执行步坦协同以及越野运输等任务方面，M113/CM21车系仍有独到而不可替代的特色。因此，将CM21改进成为更称职的步兵战斗车辆，从成本效益及技术能力上来说都是非常实际的选择。未来台军如以MIBA3为基础外挂新式附加装甲或加装性能更佳的武器系统，壮大CM21车族，CM21车族在台军中应该还有一段路要走。
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