总结
3.1调试工具介绍
在本次的调试中，使用J-Link硬件仿真器实现在线实时仿真调试。为了调试的效果明显，而且省去使用示波器的些许不变，本次使用虚拟示波器是观察数据变化的曲线状态。在设计的过程中，软件的调试是至关重要的。对于本次的设计主要是使用IAR编程环境，选用本编程环境主要的原因之一是它支持J-Link在线调试，并可以在线读取硬件状态，及程序中各变量的动态值。
3.2具体调试思想
本设计选用PID调节方式，要进行相对较多的调试和调节相关参数详细步骤如下：
首先要实现初步的直立，需要调节陀螺仪和加速度计并对其相应的算法参数进行整定。先整定P参数，然后整定I参数，最后整定D参数。为实现平衡车较长时间的平衡并稳定运行，我们在此加速速度调节，采用PI调节，先整定P参数，然后整定I参数，使平衡车完全的平衡稳定。反复整定各项参数，使其参数达到最佳的控制方案。
4 结论
本论文主要完成了硬件搭建，软件编写，信号滤波，控制程序的修改等。在调试方面使用J-Link可以正常观察硬件状态并进行调试。软件部分主要是对传感器信号的躁动做简单的平滑处理，以及参考清华大学老师对于平衡原理讲解，完成主要的控制程序。同时增加了一款黑白摄像头进行周围环境的拍摄。
参考文献
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