总结
本文主要研究了自抗扰技术，通过自抗扰控制的基本原理和各模块形式，形成了自抗扰控制器（ADRC），利用Simlink建立了自抗扰控制器的模型，进行了参数的整定，最后在通过仿真来验算算法的有效性。
参考文献：
[1]韩京清.自抗扰控制技术[M].北京：机械工业出版社，2003.
[2]胡寿松.自动控制理论[M].北京：科学出版社，2007.
[3]刘豹，唐万生.现代控制理论[M].北京：机械工业出版社，2006.
[4]韩京清.自抗扰控制技术[J].前沿科学季刊，2007，（1）：24-31.