2006年7月5日夜，朝鲜进行了大规模的导弹发射活动。根据美国提供的情报，朝鲜先是发射了2枚“飞毛腿”导弹和1枚“劳动”导弹，莫斯科时间午夜前后，又发射了1枚“大浦洞-2”洲际弹道导弹，但这枚导弹在飞行40秒后发生故障，落入距海参崴250公里、距日本北海道500~600公里的日本海中。此后，朝鲜又发射了3枚导弹，其中“飞毛腿”和“劳动”导弹各1枚，另外1枚未能判明。如果不考虑朝鲜发射导弹的政治、外交因素，单从军事角度来看，除了“大浦洞-2”导弹是试验性发射外，其它6枚导弹的发射都是训练性或检验性的。朝鲜的这次大规模导弹发射活动再次引起国际社会的关注，特别是令美国和日本十分不安。那么朝鲜的导弹发展计划究竟进展如何呢？
朝鲜是亚太地区较早制定导弹发展计划的国家之一。1965年，朝鲜从前苏联进口了一批“月球-2”固体燃料非制导战术火箭系统（北约称为“蛙-5”），该火箭射程为55公里，是前苏联于50年代研制的。1975年，朝鲜又从埃及购入2套“月球-M”（“蛙-7”）战术火箭系统，其射程为70公里，弹头重500公斤。朝鲜设计师拆解了这些火箭，在进行研究之后仿造出了“火星”式火箭，这些火箭至今仍在朝鲜人民军中服役。70年代后半期，朝鲜专家还曾参与中国战役战术导弹（射程600公里，弹头重600公斤）的研制工作。
1980年，朝鲜从前苏联购买了3套P-17导弹系统，即大名鼎鼎的“飞毛腿-B”。该型导弹采用液体燃料，弹长11.25米，直径0.88米，发射重量5.9吨，弹头重700公斤，射程300公里。朝鲜设计师和工程师在对其进行研究之后，进行了增程改进，由战术导弹发展为战役战术导弹，进而发展为中程弹道导弹。1984年，朝鲜人民军开始装备首批国产“飞毛腿”导弹。1988年，朝军开始装备改进型“飞毛腿”导弹，即“火星-3”。该型导弹弹头重700公斤，射程为500公里。
应该指出，无论是朝鲜还是其它发展中国家，都未能完全掌握60年代的苏联导弹技术和70年代的中国导弹技术。这些国家所有试图改进“飞毛腿”导弹的努力都无一例外地导致导弹性能的降低。虽然通过减少弹头重量可以增加导弹射程，但与此同时导弹的命中精度和可靠性都降低了。主要原因在于，“飞毛腿”导弹所使用的液体喷气发动机是一种过时的发动机，工作航程不允许超过1000公里，其动力性能不允许它作为洲际弹道导弹的发动机来使用。
两伊战争之后，伊朗为朝鲜研制改进型“飞毛腿”导弹提供了资金援助，资助条件是朝鲜向伊朗提供研制出来的新型导弹。朝鲜研制出的导弹射程为340公里，弹头重1150公斤，采用传统的惯性导航系统，命中精度甚至达到1000米以上（圆概率误差），而原型导弹为450米。伊朗曾向朝鲜提供了伊拉克“侯赛因”型（“飞毛腿-B”的改型）导弹的残骸。朝鲜在此基础上研制出了“火星-4”导弹（西方称之为“飞毛腿-C”），并从1989年开始投入生产。“火星-4”为单级弹道导弹，弹长12米，直径0.88米，发射重量为6.4吨，弹头重750公斤，最大射程600~650公里。
与此同时，朝鲜于1988~1989年开始研制能够携带核弹头和化学弹头的中程弹道导弹——“火星-5”。伊朗和利比亚在此过程中向朝鲜提供了资金支持。1993年5月，朝鲜在其咸镜北道花台县的“大浦洞”靶场试射了“火星-5”导弹。由于该靶场附近的渔村名叫“芦洞”，日本媒体将“火星-5”导弹称作“芦洞-1”，而“芦洞”一词在朝鲜语中还有“劳动”的意思，因此一些英文媒体也将该导弹称为“劳动-1”。“劳动-1”导弹是一种单级弹道导弹，巡航发动机装置由4台“飞毛腿-B”的发动机组成，弹长16米，直径1.34米，发射重量16吨，弹头重1000公斤，射程为1300公里，命中精度为2000~3000米。
此后，朝鲜开始研制射程更远的“火星-6”导弹，日本称其为“大浦洞-1”。“大浦洞-1”两级弹道导弹其实是“劳动”和“飞毛腿-C”导弹的简单组合，即以“劳动”导弹为第一推进级，以“飞毛腿-C”导弹为第二推进级。弹长27米，直径1.3米，发射重量22吨，弹头重1000公斤，射程为2150~2350公里，命中精度约3000米。据信，其弹头重500公斤时射程为2950~3150公里，命中精度3700米。
有资料说，朝鲜正在研制的“大浦洞-1”两级弹道导弹弹长30米，发射重量24吨，弹头重1000公斤时射程为3200公里，弹头重500公斤时射程为5700公里。1998年8月31日，朝鲜试射了“大浦洞-1”型导弹，从而引发了一场导弹危机。据日本媒体报道，导弹飞越日本列岛，溅落地点距日本比预想的要近得多，但头部并未分离。而根据美国稍后公布的导弹飞行数据：第一推进级工作完毕后溅落于距朝鲜东海岸约500公里的日本海中，第二推进级飞越日本后溅落于太平洋。而朝鲜却对外宣称是用“白头山-1”运载火箭将“光明星-1”号人造卫星送入了太空（白头山位于中朝边界）。“白头山-1”火箭包括两个液体燃料推进级和一个固体燃料推进级，使用的材料和技术100%为朝鲜国产。平壤广播电台称，火箭在4分53秒内飞行了1646公里。“大浦洞-1”导弹在过去的8年里未再进行发射，因而其战术技术性能至今未得到证实。估计朝鲜从1993年开始研制中远程导弹，至今只有2枚试验型“大浦洞-1”导弹。
目前，朝鲜已着手研制“大浦洞-2”导弹。关于这种导弹有多种说法：有的说这是一种三级导弹；有的说这是一种两级液体导弹，第一推进级的原型为中国“东风-3”中程导弹，第二推进级为“劳动”导弹。据传，“大浦洞-2”导弹的射程为7500公里，而五角大楼认为，在携带小型弹头时其射程可达10000公里。在1998年朝鲜试射“大浦洞-1”导弹失败后，美国侦察卫星首次于2006年5月发现朝鲜正在准备发射洲际弹道导弹的迹象。同时，根据韩国提供的情报，朝鲜国民会议安全委员会的一份文件中曾提到准备发射“大浦洞-2”导弹一事。2006年6月中旬，驻扎在韩国的美军U-2侦察机通过航空照相侦察发现，朝鲜的导弹发射已经箭在弦上。但目前，美国五角大楼并不掌握“大浦洞-2”的结构、材料和有关性能参数，只是推测这是“大浦洞-1”的三推进级型，在近期内不会列装。
朝鲜现有3个独立导弹旅及若干分队，共装备54具战术和战役战术导弹发射架。尽管朝鲜导弹技术落后，却是世界上最大的导弹武器输出国之一。虽然其导弹命中精度很低，价格却高于其它国家的导弹，原因很简单：朝鲜导弹的购买国除了朝鲜找不到其它的买主。伊朗是朝鲜导弹的最大买主，并为朝鲜的导弹研发提供了大量资金支持。1987年，伊朗从朝鲜购买了一批“飞毛腿”导弹，改名为“谢哈布-1”，并在两伊战争中向伊拉克发射了80多枚。后来，伊朗又进口一批“劳动”导弹，改名为“谢哈布-3”。叙利亚、利比亚和阿联酋等阿拉伯国家共从朝鲜购买了100多套“飞毛腿-B”、“飞毛腿-C”导弹系统，其中也门于2002年购买了12套“飞毛腿-B”。朝鲜还与巴基斯坦保持特殊关系。后者是第一个购买朝鲜“劳动”导弹制造技术的国家，巴基斯坦版的“劳动”导弹被称作“高里”导弹，这是巴基斯坦惟一能将核弹头投送到印度大部分领土的现役弹道导弹。因此，不排除巴基斯坦为回报朝鲜而与朝鲜分享某些核技术的可能性。